Lugo, la más antigua de las capitales de Galicia, debe su fundación a la política expansiva llevada a cabo en época de Augusto, con el fin de anexionar al Imperio Romano el noroeste peninsular. Así, en nombre de dicho Emperador, Paulo Fabio Máximo, funda "Lucus Augusti" (años 14-13 antes de Cristo) sobre un campamento militar instalado alrededor del año 25. La ciudad sería capital del Convento Jurídico Lucense, en el que se integraba la Gallaecia norte.

El topónimo Lucus, del que deriva el Lugo actual, procede del mismo término latino, que significa bosque sagrado. También es posible que tuviese una raíz anterior, en nombre del dios celta "Lugh", dios de la luz, al que se veneraría por estas tierras en tiempos prerromanos.

La noche de Pascua del año 460 tiene lugar un sangriento episodio en el que los suevos consiguen hacerse con el poder de la ciudad matando a su gobernador. Bajo su dominio, la ciudad jugó un importante papel como centro religioso, siendo sede de célebres concilios. En el año 585 la dominación sueva dejaría paso a la visigoda.

A comienzos del siglo VIII la ciudad fue asaltada y tomada por las tropas musulmanas encabezadas por Muza, aunque por poco tiempo, ya que en el 740 el monarca asturiano Alfonso I la reconquista y le encarga al obispo Odoario su repoblación. En los siglos posteriores la agitación medieval continúa; la ciudad sufrirá nuevos ataques árabes (Almanzor en 997), intentos independentistas frente a la monarquía asturiana, como el encabezado por el conde Oveco, así como luchas comunales contra el poder eclesiástico (Revuelta de María Castaña a principios del siglo XV). La entrada en la edad moderna (bajo el reinado de los Reyes Católicos) viene acompañada de una época de calma, que se romperá en el siglo XIX con los ataques franceses (Guerra de la Independencia) y las Guerras Carlistas, sufriendo en esta época su muralla grandes daños.